Hierarchical visual perception without calibration

We have analyzed the equations and the formalism which allow to achieve dynamic visual perception of geometric and kinematic 3D information, for a monocular visual system without calibration. Considering the emergence of active visual systems for which we can not consider that the calibration parameters are either known or xed, we develop an alternative strategy based on the two complementary facts that: (i) several perceptual tasks can be performed without knowing the calibration parameters, while, for other perceptual tasks: (ii) certain class of special displacements induce enough equations to evaluate the calibration parameters, so that we can recover the Euclidean structure of the scene when needed. A synthesis of what can be recovered in terms of scene geometry and kine-matics is proposed. We give, for the diierent levels of calibration, an exhaustive list of the geometric and kinematic information which can be recovered. Following a strategy based on special kind of displacements, such as xed axis rotations or pure translations for instance, we also describe how to control the robotic system in order to generate these particular classes of displacement. The implementation of these equations is analyzed here, and some experimental results are reported. Perception visuelle hiirarchique sans calibration. RRsumm : Considdrant l''mergence de systtmes visuels actifs monoculaires, nous nous inttressons au formalisme et aux quations qui permettent d'obtenir une perception visuelle de la ggommtrie et de la cinnmatique d'une sccne 3D, partir d'un systtme visuel monoculaire non calibrr. Cependant l'utlisation de tels systtmes, ne nous permet plus de considdrer que les parammtres de calibration sont connus ni mmme constants, on ddveloppe ici une strattgie alternative basse sur deux faits compllmentaires: (i) plusieurs ttches de perception peuvent tre eeectuues sans connaatre les parammtres de calibration, tandis que, dans le cas contraire: (ii) des classes particuliires de mouvement permettent de ggnnrer assez d''quations pour valuer les parammtres de calibration, permettant ainsi de rrcuprer-si besoin-la structure euclidienne de la sccne observe. Une synthhse de ce qui peut tre estimm en terme d'attributs ggommtriques et cinnmatiques de la sccne est proposse. En particulier, nous ddcrirons les diiirents niveaux de calibration et donne-rons une liste exhaustive des diiirentes informations obtenues chaque niveau. En suivant une strattgie basse sur certains types de ddplacements, tels que-par exemple-des rotations autour d'axe xe ou des translations pures, on ddcrit comment contrrler le systtme robotique de faaon ggnnrer de tels mouvements. L'impllmentation de ces quations est analysse ici et …